楕円形をした胴の周りの優雅に波打つヒレが美しい。雄は体が大きく背面に断続的な白線模様があり、雌は雄に比べて小さく背面に斑点模様がある。本州では初夏に産卵が行われ、観察しやすいのでダイバーに人気がある。木の枝を束ねて海に入れ、産卵床とするダイブサイトもある。産卵は交接の直後におこなわれ、海藻などの産卵床に白く細長い卵のさやを束ねて産みつける。日本沿岸のアオリイカは3種確認されている。